A umbanda foi fundada no dia 15 de novembro de 1908 em uma Federação Espírita na cidade de Niterói, Rio de Janeiro. Naquela ocasião, Zélio Fernandino de Moraes, orientado por um amigo de seu pai, foi levado à Federação Espírita devido a uma aparente cura que havia recebido, pois de forma inexplicável pela medicina, curou-se de uma estranha paralisia no qual fora acometido. Chegando lá, foi convidado pelo dirigente a participar da sessão que ali ocorreria.
Iniciada a sessão, Zélio, tomado por uma força desconhecida, levantou-se dizendo: “Aqui está faltando uma flor!” e, contrariando as normas que não permitem o afastamento de qualquer integrante da mesa durante a sessão, foi ao jardim e voltou portando uma rosa branca, que colocou sobre a mesa. Aquela atitude provocou uma grande estranheza entre os membros que ali estavam. Com a “corrente” recomposta, houve uma manifestação de vários espíritos de indígenas e de escravos africanos nos médiuns presentes, quando o dirigente do trabalho advertiu tais espíritos os convidando a se retirar devido ao seu suposto atraso espiritual. Zélio, ainda tomado por aquela força estranha, relata que apenas recorda de ouvir sua voz questionando o porquê daqueles dirigentes não aceitarem a comunicação de tais espíritos e os considerarem atrasados devido às suas cores e posições sociais enquanto vivos. Na tentativa de afastar o espírito desconhecido incorporado em Zélio, um dos responsáveis pela mesa questionou:
“Afinal, porque o irmão fala nesses termos, pretendendo que esta mesa aceite a manifestação de espíritos que, pelo grau de cultura que tiveram quando encarnados, são claramente atrasados? E qual é o seu nome, irmão?”
A resposta manifestada através de Zélio foi:
“(...)se julgam atrasados os espíritos de pretos e índios, devo dizer que amanhã estarei na casa deste aparelho (Zélio), para dar início a um culto em que estes pretos e índios poderão dar sua mensagem e, assim, cumprir a missão que o plano espiritual lhes confiou. Será uma religião que falará aos humildes, simbolizando a igualdade que deve existir entre todos os irmãos encarnados e desencarnados. E se querem saber meu nome, que seja Caboclo das Sete Encruzilhadas, porque não haverá caminhos fechados para mim.”
No dia seguinte, a casa de Zélio recebeu membros da Federação Espírita, parentes, amigos e desconhecidos, e às 20h o Caboclo das Sete Encruzilhadas se manifestou em Zélio e declarou que, a partir daquele momento, uma nova religião se iniciava, onde os espíritos de índios e de negros escravos poderiam trabalhar ajudando seus irmãos encarnados, independentemente da sua cor ou posição social, e que seu nome seria umbanda. O grupo fundado naquela noite pelo Caboclo das Sete Encruzilhadas recebeu o nome de Tenda Espírita Nossa Senhora da Piedade, pois a tenda acolheria os que a ela recorressem em busca de ajuda.
Apesar de seguirem um mesmo princípio e conceitos semelhantes, existem diversas vertentes umbandistas: